Aspect physique
Le robot est très facile à construire. Il faudra songer à l'habiller mais ce n'était pas la priorité.
Le robot mesure hors tout 71x28x10 cm. Ses roues font 10cm de diamètre et sont espacées de 25 cm ce qui lui assure une stabilité latérale suffisante.
Il est construit autour de 4 profilés en U d'aluminum de 8mm faisant un rectangle de 125x45mm. Ce rectangle de rpofilés est fixé autour d'un chassis supportant les moteurs.
Le haut sert de poignée pour le transporter.
Les moteurs sont à l'intérieur d'un parallélépipède en plastique.
La batterie est logée en haut dans une petite boite en plastique : cette disposition permet de monter le plus haut possible le centre de gravité du robot et donc d'assurer une période maximale de balancement.
Les "boites" en plastiques sont faites à partir d'un bout de profilé (50x85mm) servant à passer des cables électriques et informatiques.
On perce/visse des plats d'aluminium qui vont servir à accueillir les différents circuits électroniques ainsi que la boite qui contient les batteries/ affichage/ interrupteur/ prise de chargeur de batterie/ jack d'alimentation externe.
Cette boite se situe de 45 Ã 53 cm du sol.
On notera le profilé en L placé à 45° qui supporte les deux télémètres servant à calculer l'attitude : la photo ci dessous montre ces profilés et les télémètres vus de dessous ( les bandes de mousse servent à amortir les chutes):
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On notera enfin les 5(avant) et 1(arrière) télémètres servant à détecter les obstacles. Ceux de l'avant sont orientés respectivement à 0°, + et - 30°, +et-45°.
Les 3 télémètres 0 et +et -30° sont situés sous la carte atitude alors que les 2 télémètres + et - 45° sont au dessus de cette carte et sont croisés (pour éviter qu'il ne dépassent de la structure et ne soient abimés lors d'une chute).
Le robot étant appelé à chuter de nombreuses fois, il est doté d'amortisseurs en caoutchouc tout en haut ainsi que de mousse protectrice au niveau de la boite à batterie et des profilés supportant les télémètres d'attitude.
Enfin, toujours pour atténuer les chocs relatifs aux chutes, le dos des circuits imprimés est recouvert de mousse et les circuits sont fixés par des rislans modérément serrés.
A ce jour, on n'a pas constaté de séquelles suite aux chutes. (croisons les doigts)
Ci dessous les photos de la boite contenant les batteries, interrupteur, diodes et afficheur :
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On notera, à coté de l'afficheur le dispositif de réception infrarouge de la télécommande , la diode d'alarme batterie faible et l'interrupteur. Sur le côté de la boite se situe la fiche db15 pour charger les batteries. Ces dernières sont visibles sur la dernière photo : le cache avant a été retiré pour montrer l'intérieur de cette boite.
Voici ensuite à gauche une photo de côté pour montrer l'embonpoint du robot ( le carrelage fait 30x30 cm). On remarquera les pare choc en caoutchouc situés en haut. Les photos montrent les moteurs et de leurs fixations avec les profilés verticaux en U à la base.
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La mécanique est donc simple. Tout est fixé par des vis/écrous de 3mm.
